公国军开始探索适用于米粒散布下新兵器的开发。当初提出的宇宙船和战斗艇中都不能满足其要求。但是,某武器厂商通过安装可动肢体使机体工作效率显著提高,成功减少了在姿势控制所需的大量推进剂,最终提出了具有压倒式机动性和运动性、用途更广泛的新兵器。胳膊和腿当初被认为只是单纯装饰,却在宇宙空间作为AMBAC系统发挥了作用。从该构思进一步研究,得出了做成人形可以灵活地应对近距离战斗的结论,正符合公国军的期待。研究开始2年后(U.C.0073),MS逐渐形成了现在的形式,同时这一机械也被冠上MS的名字。MS即Mobile Suit(=Space Utility Instruments Tactical=宇宙用战术机动兵器)根据机体的功能而来,表示其对应于各种战术的通用性。达成军方需求的“巨大泛用人型兵器”MS,经过多次的改进,不久后又搭载适配于MS的超小型聚变炉。U.C.0074年,实战用MS——PMS-05完成,公国军命名为“扎古”。
AMBAC是指Active Mass balance Auto Control(主动式质量平衡控制),无需消耗燃料即可调转方向或控制姿势的制御系统。宇宙空间中,通常每次调转方向时都必须使用推进器,在高机动战斗时就会很快用尽推进剂。AMBAC通过移动具有一定质量的可动部分来旋转力矩控制机体的姿态。当然,加速和制动仍需要推进剂,但可以大量减少消耗。