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　阿纳海姆〖版主： Mr.Wang(Mr_Wang) | 十年前是正太，五年前是小白(Old_Type) 〗


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作者	主题：MS技术分析自推论，欢迎前来指正

离线	百合马甲 (yard)
所　属：ＳＩＤＥ等　级：NT Lv 5 帖　数：10 ＥＸＰ：141

发表时间：2004/4/23 11:32:37

前阵回坏脑去进修之后，又考虑了比较长时间，还是把这个放出来
因为了解尚浅，所以错漏之处可能比较多
希望有深入研究的朋友不吝前来指正（不要砍我就行…被砍怕了）
另有补充也请不吝赐教

MS技术分析报告之一
MS驱动方式（关节技术）篇
通过对传统MS的观察分析，再现有所掌握资料的基础之上，可以做出如下分析，MS以技术方式，纵向可以时间段划分，横向可以机体等级高低差划分。各时期不同的MS所采用之技术有较明显的差异，基本上是以进步为主的。当然也存在为降低成本而使用简单的旧有技术制作MS的记录。本篇通过对MS的肢体动作方式（基本可以关节技术定义）的研究来对MS的一部分技术做一个简单地阐述。
以最早出现的MS，0079年之前业已存在的吉恩系MS运做方式为基础，联邦军开始独立自行研制首期以RX-78 GUNDAM为代表的联邦系MS系列（其基础数据资料来自联邦军所捕获的吉恩军MS）。早期的MS，以MS-06系列ZAKU为代表的老式MS，在机体运动方式上，关节部分大多采用了热脉冲驱动技术。这一时期的MS各大主要关节均为球型关节。以现实技术而言，所谓“热脉冲驱动技术”根本毫无立足点，所以在大部分设定图中仍然可以在MS-06系列身上见到传统而有效的液压作动设备。单就机械设备而言，液压传动设备是一类效能较高的装置。排除“热脉冲驱动技术”不谈，MS的四肢之所以可以做全方位立体式的拟人动作，基本上是归功于此类设备的。现代在各种场合都可以见到此类设备在发挥巨大的作用。比如在飞行器上，有大量的机构包括翼面，其传动都是由液压传动完成的。而随处可见的起重机、挖掘机等重型机械上更是经常可见到它的身影。不可否认液压传动是一种效率较高的方式。当然它也有因为其机械本质所造成的缺陷。比如，在一些结构精密的设备，比如MS的手指手掌上，由于可活动的部位多，运动方式复杂，必须以大量的组合式液压传动设备协作运动来完成动作。由于手指几乎是MS全身拟人运动最为明显的部分，以及手指外形的特殊性，这一系列关节几乎不可能使用另一传动方式，既电机轴承传动来完成。这样一来，如果在除手指之外的部位使用这种大量的组合式液压传动机构，势必会造成整体设备臃肿庞大，重量上升以及效能下降，不易维护等麻烦。
而排除手指不谈，在MS身上其余各大关节，相对可容纳空间大，可动范围广，所以液压传动方式仍是比较有效的手段。然而以上缺陷仍然限制了MS肢体的极限活动范围，所以需要有一种液压传动之外的传动方式来进行辅助，这就是我们在后期MS身上经常可以见到的大型电动机轴承传动系统。
一年战争之后，以联邦军高云中将为领导进行了一场联邦次期MS的开发研究。这就是我们在0082～0083年所见到的GP系列共4机MS，分别是GP-01（可换装为GP-01fb）、GP-02A、GP-03（分为D装备和S装备两种）以及被阿那海姆社改装为AGX-04转让给西玛舰队的GP-04。从这四台机体上大致可以看出技术变革的一些端倪。虽然后世传闻，在0088年爆发的格里普斯战役前后所投入使用的多种MS，其中以RX-178 GUNDAM MKⅡ为代表的次世代MS，采用了由于种种原因被抹消的GP系列MS研究中所得到的技术，但实际上单以RX-178 GUNDAM MK Ⅱ而言，由于该机体是由联邦于殖民卫星独立开发出来的，实际上应该并未包含AE社的原产技术。奇妙的是其驾驶舱布局却采用了AE社后期在GP-03S身上第一次采用的革命性的全周天式驾驶舱，尽管该类型的驾驶舱布局方式仍然为一部分人所诟病，而且其在实际使用过程中驾驶员的反应也并不比传统驾驶舱布局要好很多，但不可否认是驾驶舱及可视战斗技术格局上的一种突破。如果说是技术泄露未免有些牵强，因为GUNDAM MK Ⅱ更多是在RX-78的基础上进化而来的。比较合适的推论是，类似近代的战斗机（除了有专门应用范围之外的）设计上一样，各国的战斗机布局技术开始逐渐朝向一个方向发展，为了共同的目标，即提高战斗机的性能，这是可能的。在MS技术竞争的年代，各方为了提高MS性能的上限，除了发展某一方向性能极限的特异MS之外，更多的泛用型MS应该也是朝着一个共同的方向发展，那么采用可形容为“流行”的相似技术也不为怪。而RX-178 GUNDAM MK Ⅱ与RX-78 GP-01的关节技术也是同一类型的，即从RX-78-2 GUNDAM身上传承下来的球形热脉冲驱动技术+液压传动辅助。可以看出，实际上RX-78 GP-01只是在发动机出力及机体机动性等几方面在RX-78基础上有所强化，并强化了其泛用性。作为一台实验机并没有采用太新的技术。GP-02A则是以重型MS为出发点设计的，自然其特征与RX-78有较大的区别，但在主要的驱动技术上仍然是沿用传统热脉冲驱动技术。这种站不住脚的热脉冲驱动技术居然被如此多的MS所采用，其应用范围及作用恐怕不下于米诺夫斯基粒子（二者都属于GUNDAM世界观范围内，也同样没有足够的科学依据）。而在空间中的拉比安罗斯独立开发出来，作为空间据点防御用的MA，GP-03D，作为其核心部分的单体MS，GP-03S，则采用了一种在0079～0083的MS身上几乎未曾见过的关节技术，既电动机轴承传动+液压传动组合的技术。如果说，此种技术是在MS身上初次运用，那么它属于新兴技术；如果说该技术是传统的重型机械操纵方式的结晶，那么它属于旧有传统技术，很不好定其范畴。然而与很难立足的“热脉冲驱动”相比，电动机轴承传动+液压传动组合的方式实际上却要合理、有效很多。电动机传动的缺陷非常明显，无论是电动机轴承传动还是电动机传动带传动，受操纵一方都只能围绕轴心做平面圆周运动。然而，MS的肢体并非肌肉、肌腱、骨骼和神经组成的。其动作方式虽然拟人，却与人的运动有着本质的区别。人的肢体运动，依靠的是肌肉的收缩、肌腱的舒张、以骨骼为基础、以神经为导向的，而MS的脑实际上是驾驶员，驾驶员本身不能感觉到MS“感觉”到的外部现象，以机械的本质来说，MS肢体的运动不过是多种机械组合运动达成的外部表象。MS没有人类的特异关节及运动方式，其关节通常为多重关节，为的是依靠多重关节各自分工，来完成一个简单的动作，这种方式看来非常笨拙，但机械并非人体，实际上重型机械有如此灵活的运动，不仅是电机轴承传动和液压传动，各部分设备所需要的技术都要有在现有技术基础上的飞跃性进步。
以上面提到的第一种采用“特异”关节的MS，GP-03S为例，其采用电机轴承传动技术既然没有了“热脉冲驱动”这个大前提，那么对电动机的输出功率势必有超高的要求。我们姑且不看今后的机械技术会有何种进步，简单分析MS肢体的话，一台约40吨重的MS，其手臂重约3～4吨，腿约为5～7吨。现在我们把驱动这些肢体的关节当做一个点来看，那么其力臂几乎为零，力矩则是大得惊人，也就是说，完全是依靠电动机的电机扭力来完成动作的。这是不可想象的。所以现在我们可以做出这样一个简单的推理：作为关节位置中枢的电动机轴承实际上只发挥了负责为数不多的几个动作，以及与躯干相连接这些作用。以GP-03S的肩关节为例，其基本结构也是二重关节，其一重与身体连接，负责纵向的手臂圆周运动（以MS侧面肩关节接点为轴心），旋转角度为360度全方位。其二重与上臂相连接，负责的是横向的手臂运动（以MS正面肩关节接点为轴心），活动范围受到躯干及肩部设备影响，一般活动角度不超过180度；另外还负责了手臂的垂直旋转运动（以手臂直线为轴心），旋转角度也是360度。
加之MS手臂上的各重关节，这样的一个复杂结构方构成了我们眼中所看到的MS手臂。
那么现在我们来让MS的左手臂做一个向前方偏左45度伸直的动作，观通过观察模型我们可以分析出各重关节的动作。分步骤讲的话，首先，肩一重关节顺时针方向旋转90度，此时MS的手臂从正前方抬起，然后肩二重关节负责与上臂连接的第一种作用发生，手臂以二重关节为轴心在水平面上向左转动45度，该动作顺利完成。当然，这个动作并非依上面所述是分步骤完成的，MS肢体的一切动作都是各部分分工并协作同时完成的。实际上人的肢体运动也是一种机械运动，只是受到运动神经及脑中枢神经的影响，感觉上我们可以不必依照这个步骤来完成动作，而只要把手臂从左前方45度角直接抬起即可。实际上在MS手臂各关节（这个动作中肩关节发挥了很重要的作用）的协作调节下，从表面看，这个动作MS也能像人一样完成，只是本质上比人手的运动更能体现各种单步骤的机械运动现象。
如此一来，整条手臂被提起，被转动是完全依靠电动机的扭力来带动的吗？
从刚才简单分析的MS四肢重量以及抬起及转动它时的力臂力矩来看，并非如此。因为我们在上面一个例子中，还没有提到一重关节隐藏在身体之内的另外一个传动臂，既液压传动杆的作用。实际上，电动机发挥的除了产生扭力之外，不外乎一个“轴”的作用，而隐藏在躯干内的液压传动杆甚至产生了比电动机扭力更大的牵引、推动这两种力量。我们在一些模型设定图中曾经见过，在肩关节接口处最明显可见的是一个圆轴状的鼓形电动机轴承接口，然后在躯干的切口，既露出轴承接口的这个缺口四个角上，就存在着四条粗壮的液压驱动杆。不过，这是露在身体外侧的，从其分布位置来看负责的应该不是一重关节转动这个作用，而应该是对肩二重关节及肩部设备运动的辅助作用。那么在圆轴接口的另一头，隐藏在身体里面的液压驱动杆才是真正的主传动设备了。更何况MS的战斗基本上是处在高速地运动中的，其身体机构承受的来自不同环境和不同动作的力绝不是简单地一种关节能承受得了的，而其动作更不能由一种驱动方式来带动完成。不过，目前尚未出现明显的说明图纸，至少我们手头上所掌握的图片、资料并未显示这一设备，所以以上仅仅是我个人在思考肩关节运动原理之后的推理而已。
不过，从以上分析来看，以液压传动为主，以轴心电动机传动为辅助（或者说二者的作用几乎是对等的）的传动方式，相比华而不实，根本无法立足的“热脉冲驱动技术”要来得可靠、现实得多。同样在这二种简单机械传动技术都“有飞跃性突破进步的未来世纪”，单单从体积上看，大型电动机轴承传动+液压传动所需要的设备空间，比那需要维持“热脉冲驱动”+液压传动的复杂、大型设备要小出不止一点。而在同样条件下，即使是热脉冲驱动，所需要的关节也仍然是二重关节，而且二者的易维护性差距是显而易见的，既然如此我们又何必追求什么“热脉冲驱动技术”而放着眼前简单实用、节省空间和人工的传统机械技术不用呢？难道一个能产生出“热脉冲驱动”技术的年代，传统机械技术会没有一个比较大跨度的进步？即使是科幻作品里，这种设定显然是不现实的。
同样，在MS的身体上，需要驱动功率最大，也是负荷最大的一个关节——大腿股关节上，GP-03S却仍然采用了 “热脉冲驱动”技术。仔细观察图片资料会发现，尽管GP-01与GP03的大腿股关节外形类似，两者都非球形关节，而是轴心鼓状设计，但内部结构似乎仍然是热脉冲驱动用的球型关节套和关节头。最大的表现在于GP-03S和GP-01的大腿股关节呈现明显的轴心性（在大腿股关节内侧与外侧均有比较明显的特征），但就辅助驱动用的是液压驱动这一点来看，并非电动机驱动。我只能将这种现象理解为：由于手臂与腿这两者需要的驱动力量和所承受的各种作用力差距较大，所以首先在GP-03S的肩关节上实验性地采用传统的机械工艺，况且，GP-01作为一种泛用性MS，和GP-03S加装装备后作为宇宙空间据点防御用机体这出发点是不同的。实际上GP-01与GP-03两者除了肩关节主要的驱动方式外，其余并无明显差别。GP-01fb与GP-03S的空间用推进设备甚至有某种程度上的共通点。另外特别注意到的是，大腿股关节同样和肩关节一样采用了二重关节设计，也都有液压驱动设备做为主要的传动方式之一，但二者的空间占用却有比较大的差距。而从对机体质量有较严格限制的航天学角度出发，肩关节上的这个设计也为GP-03S省却了一些不必要的重量。当然同样系出GP计划的GP-02就没有这么“幸运”了。虽然在0083年的各种记录中并没有表现出对此二机关节技术缺陷的不满（这种情况比较正常，毕竟这也是初代MS设定的卖点之一），然而却有这么一条奇怪的记录：小说版0083一开始MS-14S被打掉一条手臂后就写了“切断右臂的供油管路和电气线路”。可见其也是采用电动机轴承+液压传动的组合方式而并非什么“热脉冲驱动”的。但是我们又可以看到，有“批着GM外衣的GUNDAM”之称呼的RGM-79N GM CUSTOM，其绝大多数的关节机构仍然采用了所谓“热脉冲驱动技术”，从这里可以看出目前的设定及后期修正并不完善，矛盾中表现了混乱。到底“热脉冲驱动+液压传动”与“电动机轴承驱动+液压传动”哪一种才是高级机体上广泛使用的呢？实际上就单机性能而言，GP系列实在不好区分等级，首先是因为应用范围各不相同，没有做横向比较的前提，其次因为原始设定的混乱，排除驾驶员的因素，比如GM CUSTOM与GP-01型实际上的性能差距就并不是“天壤之别”。而GP-03S与GP-01fb的设计思路和制造工艺有部分相同之处，性能应该也在伯仲之间。之前提到却没有分析的GP-04实际上仍然是使用热脉冲驱动技术的，因为其开发思路与GP-01有较大的重复，也正是因为如此才被束之高阁。退一步讲，如果硬要以开发番号作为强弱顺序的话（实际上GP-02A和GP-01的机动性差距是显而易见的），也无法解释为什么“比01号02号高级的03号”会使用传统机械技术，而“比03号高级的04号”又用回了传统的“热脉冲驱动”技术。当然，作为实验机，各个不同型号加进一些不同技术也无可厚非。
但是不可否认在0083年迪拉滋之乱后，到了0088年，Z GUNDAM与ZZ GUNDAM实装之间的这段时间（既MS史上著名的S GUNDAM投入实战的这段时间）技术上的确有了很大的进步。在仔细翻阅了相关文献和图片资料，对比各个时期的MS技术成分之后，我观察到这样一个现象：从0088年Z GUNDAM实装开始，AE社开发的Z系列GUNDAM TYPE MS几乎无一例外地采用了电动机轴承而非热脉冲驱动技术作为主要的关节驱动技术。这一时期内包括Z GUNDAM、Z GUNDAM-PLUS、FAZZ、S GUNDAM、ZZ GUNDAM这些昂贵的高级机体，全部在各大主要关节上采用电动机轴承驱动（这一点从关节和关节接口的外观上就可以看出来，球形关节和电动机轴承关节非常容易分辨）。Z GUNDAM及Z GUNDAM PLUS由于变形结构限制，其大腿股关节结构非常不合理，不过即使我们无视这不合理，它的大腿股关节也仍然是用了一套简单的电动机轴承驱动设备，其关节切面面积要比同时期的各种MS小很多。当然我们不能排除采用这种结构是因为这一代MS多以变形机为主，内部结构紧凑，空间紧张，加之变形机构的复杂性和可伸缩性，要求严格控制重量。但是低级一些的量产型MS则大多仍然采用传统的热脉冲驱动技术。相信比较两者的制造成本的话，物理学上复杂的原理就足以使热脉冲驱动技术关节成本居高不下。既然如此，又为什么再在低端机体上使用这种“又贵又笨重”的设备呢？而且，从维护、整备的角度出发，实际上结构相对简单的传统机械工艺比那种华丽的“热脉冲驱动”设备要显得更容易维护和保养。如果说到0079年大战之后由联邦军接收的吉恩系MS所采用的，对关节有保护和缓冲吸震作用的“磁气覆膜技术”在球形关节上能用的话，那么在电机轴承关节上应该也有一定的应用价值。
在诸如GM Ⅲ等一批次梯队MS身上，热脉冲驱动的球形关节屡见不鲜。而有关于这一时期的新吉恩系MS由于手头资料不足，尚无法做全面分析和推论。不过有一点是可以肯定的，在研究MS史上又一台“异形”，AMX-004 QUBELEY的时候，我发现这台外形怪异、几乎完全抛弃了MS“泛用性”的设计前提的MS，其各大主要关节全部采用了设计特殊的电动机轴承驱动系统，特别是肩关节和大腿股关节这两部分。只是最为奇特的是，大概是由于AMX-004的四肢长度较短，搭载设备不多，重量较轻的缘故，各个主要的驱动、承重关节居然没有一处使用液压驱动设备。而在这台MS身上唯一使用的一处球形关节，是肩部用来连接肩部外装甲用的接续机构，其是否属于热脉冲驱动类关节也未证实，以其体积估算，似乎比传统热脉冲驱动关节要小很多，体积比例几乎是1：6。可以肯定的只有一点，就是AMX-04的重量绝大部分集中在了躯干及臀部尾裙板（内含10基NT专用兵装FUNNEL）。这一段时期，不仅MS的技术成分比较混乱，就连外形也越来越夸张，出现了一些我认为在战斗中根本不必要的夸张造型。反之，也许在MS的战斗中，“人”这种造型才是最不必要的吧。至于新吉恩和地球联邦的几台重型MS、MA其驱动到底采用何种技术，也因为官方资料不足，分析至今也仍停留在只能依靠同人的后期补完和我自行推理的程度上。
MS的战争发展至0093年的CCA事件之前的这段时间，又可谓MS技术上的一个进步时期的到来。更新换代的MS层出不穷，联邦委托AE社在Z系列机体的基础上开发出了Z 系列的优良简化版MS，RGZ-91 RE – GZ，通过挂载外部设备可变形为MA；并且为联邦的外围独立部队朗德•贝尔制造出了在GM系列基础上进化而来的次世代泛用MS大乘之做，RGM-869 JEGAN并开始为地球联邦军量产配备；以及由历史上著名的ACE PILOT阿姆罗•利主设计，RX-93 υGUNDAM。以夏亚•亚兹那布尔大校为首的新吉恩方面同样委托AE社制造出了新吉恩复兴时期以ZAKU为基础重新设计，却由于阿克西斯内乱而未经研发实装，综合了吉恩系泛用MS精华的AMS-119 GEARA DOGA；放弃以扎古基础而另外重新设计的NT专用的MSN-03 JAGD DOGA；以及以MSN-03为基础设计，从设计到制造、武器配置到操控系统都应用了当时最顶尖的技术，性能比RX-93 υGUNDAM更高出一级，夏亚•亚兹那布尔大校专用的MSN-004 SAZABI。实际上这个时期以RX-93 υGUNDAM为代表的联邦新锐MS，除了量产型的RGM-89 JEGAN与新吉恩的AMS-119 GEARA DOGA有一拼外，无论是RGZ-91还是RX-93，其性能与新吉恩的新型MS都有较大的差距。由阿姆罗•利主设计的RX-93由于过分重视机动力，直接导致了火力与运动性的下降，并且由于其设计基础实际上仍为联邦的初代MS代表——RX-78-2 GUNDAM，所以在运动性问题上由于传统GUNDAM的结构而不能得到有效的提升（这跟阿姆罗•利长期被软禁在地球有关，在被联邦军软禁的期间，阿姆罗只是粗略地接触过几台新型的高达机种，其余的也只是依靠资料取得，所以只能了解几种机体因自身结构而产生的缺点而没能清楚其运动性和火力的优势）。虽然以AE社的技术实力并不能在这种结构上对性能做大幅度的提升，但是作为同一时期的MS，两机上采用的一些技术共同点十分明显。不仅是RX-93与MSN-04，于CCA事件中投入战斗的大量新型MS都有比较明显的共同点，即其驱动技术开始大范围地过度到以电动机轴承驱动技术+液压驱动技术为主。从上述几台机体的图片中可以看出，在未被装甲覆盖住的部位露出了大量的液压驱动杆，也可以明显地看出大型驱动电动机的存在。特别是RGZ-91、MSN-04两机，无论其肩关节还是大腿股关节，都直接看到了双重关节中的大型鼓状驱动电机。RX-93的肩关节第二重机构虽然形象为球体，但实际上明显内藏的是大型电动机而非热脉冲驱动的球型关节，液压驱动杆的驱动功率也可以看出非常之大，这一点在RX-93的膝关节部分最为明显，相信那两条粗壮的液压杆一定会给人留下十分深刻的印象。只有RGM-89 JEGAN的大腿股关节并没有详细的图纸资料，但却依稀可以看到露出的热脉冲驱动关节的特征之一 —— 球形关节套，这一点尚待证实。不过我们至少可以肯定，这一时期的MS驱动技术上，电动机肯定是起到了举足轻重的地位。
而从0093年开始回顾的话，实际上在其他一些关节上，电动机早已不是什么新型设备了。比如刚才提到的MS膝关节，以及诸如肘关节、踝关节等，实际上一直都是以电动机扭力+液压操纵驱动的，这也间接反应了UC史上设定的混乱。试想，在次级关节上能够使用的电动机轴承设备，在增大体积增强功率后，难道就不能使用在重要的大腿股关节和肩关节上？限于机械运动方式，膝关节、肘关节作为肢体的中间关节只能做平面的轴心旋转运动，所以根本没必要用到热脉冲驱动的球型关节，也没有办法容纳庞大的设备，这是肯定的。那么既然大腿股关节和肩关节采用了二重关节设计，弥补了二维运动的局限性，使四肢的运动范围扩展到三维空间，而且机械设备的驱动效能足够的话，为什么还要采用热脉冲驱动呢？在通常MS的踝关节上，基本上也和其他关节一样采用了二重关节，既每一重负责一个平面的运动，组合使用达到三维空间运动的效果（因为以MS的体重及运动时的受力，不可能只在踝关节上使用简单的四条液压杆作为驱动和承重之用）。膝关节同样也是如此，通常MS在站立，也就是大腿与小腿成一条直线时，关节可以是一重的。但是当MS的大腿与小腿需要做大角度地靠拢，也就是我们通常说的“屈膝”时，这个一重关节受到四肢体积和形状的限制只能让大腿和小腿的角度最大限度地弯到小于90度这个范围。但是在采用了双重电动机+上下液压杆之后，在小腿和大腿的末端各有一台大型电动机及4条液压驱动杆，实际上“屈膝”这个动作被分解成了三个部分，简单地看的话就是以膝盖为参照物，固定不动，大腿和小腿各自靠拢成0度角。当然同样是受限于部件体积和形状，大腿与小腿的角度不可能是完全成0度角的，也没有那个必要。至于能达到这种程度的实际意义，各方争议比较大，不过可以肯定的是，在机体机械出力不受影响的前提下机体的运动性提高（以中国的传统武术角度出发，实际上如果四肢运动性过高，打个比方说，如果能做出“劈腿”或者“高踢”这些动作成180度角的人，其腿力就不会有很大的提高，因为肌腱过度拉伸，导致了肌肉的舒张能力过强，而爆发力不足，虽然MS的机械构造与肌肉肌腱并不一样，但是运动性过高的四肢，如果要让四肢快速运动回位，比如从“屈膝”这个动作迅速地回归到“伸直”，需要的时间和输出的力量都要大幅增加）对于总体性能来说是有好处的，因为机体的综合运动性能直接影响到了MS运动的一个重要理论，就是所谓的AMBAC（有质量惯性自动姿态控制微调），而对IMPAC（综合机动推进管制系统）也存在很大程度的影响。实际上为了保证“三维”这个四肢的活动范围要求，MS身上的绝大多数关节都采用了二重甚至三重关节设计。这里还要提一点，MS身上有一处并未采用过多复杂设计的关节，就是脖子。MS的头部容纳了诸如摄象机、传感器甚至武器、驾驶舱等众多设备，不可谓不重，但相对于四肢和躯干乃至MS全身而言，其重量并不算大，所以简单地用四条液压驱动杆已经足够应付MS脖子→头部的转动和偏移。至于脖子的内部未有详细图纸证明，应该是容纳了大量的电子设备和电气线路，没有足够的空间容纳电动机或者热脉冲驱动设备，也没有这个必要。如果说在脖子的底端和头的底端有这类设备，除非是类似MSN-04那一类驾驶舱位于头部的设计，导致需要较大的驱动功率。但也不至于像各大关节需要如此大的出力，所以体积也不会太大。
在0093之后的UC史上MS世界，更是缺乏详细的相关资料，特别是图纸。这一时期光靠同人补完和自行推论已经显得不足了，所以暂且不做详细分析。不过可以肯定的是，从一些偶有的照片（画册）中可以发现，后世的MS技术更偏向于轻量化、小型化设计，这个时候的MS体重能否降至10几吨不谈，既然重量和体积都要减小，各个设备必定要采用更小的体积和更轻的重量设计。热脉冲驱动关节除非在技术上和电动机关节有旗鼓相当的飞跃性进步，否则以其缓慢进步的速度，重量、体积、维护保养都会成为很大的问题。至少我们可以在这些少有的图片资料中看到MS的身体四周，从无装甲的地方或者是装甲的接缝处、不同部位的连接点看到更多的液压驱动杆或者电动机设备。如果我们称之为技术进步的话，应该是更新的技术淘汰传统技术，那么为什么又会出现“传统机械结构取代超级科技成就”这种现象呢？如果没有合理解释的话，只能归咎于设定上的混乱了。当然我们分析技术不是为了向设定者兴师问罪，根本目的还是在于通过分析各时期、各等级的MS来找到一种更加容易解释和现实的技术，让MS世界当中的技术在SF的大前提下更加接近于现实罢了。这就是所谓在“现实主义”与“浪漫主义”之间寻找平衡感。

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Mr.Wang
(Mr_Wang)
= 斑竹 =

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帖　数：6576
ＥＸＰ：50881

发表时间：2004/4/23 13:22:11

我怎么看都是感觉您把模型里面的关节处理直接套用在了实际的MS上

如果你有实际看过PG系列的MS的关节处理方式的话，就会看到大多数机体部件都是采用单轴相的轴向运动关节或者由数个回旋轴构成的复合关节，大部分球形关节都是出现在需要灵活运动的液压杆部分上的。关键承力处更都是采用复合关节而不是完全不可靠的球形柔软连接来处理。

实际上，模型上之所以采用球形关节，都是因为无法采用相同功能的复合关节做成相同大小的关节或者节省制作成本罢了。最典型的手指和手掌的连接关节，任何设定上都是一个二轴相的复合关节，只是因为可以简化结构才会变成球形关节连接的。

最后，我不认为你说的热脉冲技术是采用球形关节来实现的，就算是机体上大量采用球形关节，也最多是有颈、肩、腕、髋、踝一共九个部分适合采用，而相对全身的关节来说，大部分的关节都只是需要简单的回转动作罢了，而这些才是主要的关节驱动部分。简单的把那个时期的MS采用的关节技术统统认定为球形关节是不妥当的。

[被 Mr.Wang(Mr_Wang) 于2004-4-23 13:26:58修改]

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百合马甲
(yard)

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帖　数：10
ＥＸＰ：141

发表时间：2004/4/23 14:22:16

恩，确实参考的文献和图片绝大部分来自模型说明书，以及一些放出的图片
不过需要确定的是至少0079年从ZAKU系MS，第一批次投入的MS身上确实应用到了传说中的热脉冲技术，尽管我现在还不理解它到底是什么原理，但是从高达年鉴以及一些设定中谈到，确实热脉冲技术就是为了驱动“套套里包着的球”而存在的
至于模型中用到球型关节，比较同意楼上朋友的说法，这个做法仅仅适用在体积小巧的模型身上而已。另外回去翻了一下高大年鉴，上面有一段日文没有完全看懂，但大致上讲的是球面关节的。仔细想了一下，既然热脉冲驱动能用在球面这种大幅角的曲面上，未必就不能应用在小幅角的鼓面上，所以单从设定图上露出的关节部分来看待关节采用的技术也是不合适的，这里要纠正自己。
不过要澄清一点的是，写这篇东西的时候，至少我是从机械的角度而不是从模型的角度出发。因为考虑上是以模型说明书上的图片为基础，这部分图片并不是组合说明书，而是那些穿插其间的结构解剖图，这种东西如果作为原作设定的解释说明我想并没有问题，当然至于它本身是否和设定相符合，也有待考证。

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百合马甲
(yard)

所　属：ＳＩＤＥ
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帖　数：10
ＥＸＰ：141

发表时间：2004/4/23 14:33:24

啊，还有需要说明一点，上文中我在后段有提到：在一些单平面转动关节中，“电动机周轴承关节+液压驱动实际上并不是新鲜东西，在早期MS身上无法容纳球形关节的大部分关节处”，不采用电动机轴承关节是不现实的，所以请不要认为我“把那个时期的MS采用的关节技术统统认定为球形关节”，谢谢
汗，没法编辑，有点麻烦，对不起，让我补充一贴吧

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q1
(hw_wei)

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发表时间：2004/4/23 20:31:28

手臂采用球型关节无可厚非，但脚部关节、无论如何是不可能的，因为，MS不光要立着，还要高速前进，这时你如何减震？你应该参考一下MS不是简单的仿真机器人，而是重达60吨的坦克，任何震动问题都是不能忽略。参考现在的坦克悬挂器，再看看MS运动的方式，实际上08里MS的脚部都是采用液压杆减震系统。脚部的关节实际上是用夺组液压赶来活动的。

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百合马甲
(yard)

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帖　数：10
ＥＸＰ：141

发表时间：2004/4/23 20:41:29

实际上说脚部采用球型关节的不是我啊……
在下的看法是0079年技术水准上的MS只有四处关节采用了球型的
也就是肩、大腿股这左右对称的一共四处
我在文中有提到，特别是踝关节承受的重力，不可能不用到液压减震机构来吸收冲力
而且即使它硬要在踝关节上用球球，也还是要用到液压减震机构，不然震动和冲力都是无法回避的问题，损坏率会很惊人的
脚部也不是单靠液压组来活动的
准确的说应该是组合式的多重液压驱动系统，配合至少两重的电动机轴承驱动设备来完成动作
相比只下脚踝要承受的技术是全身的重量和全重状态下的冲击力、摩擦力，姑且不论MS只靠跑步来战斗合适不合适（实际上也不是单靠跑步），这个力的作用力对关节机件损耗太惊人了

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q1
(hw_wei)

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发表时间：2004/4/23 21:36:48

使用机械减震也不是不可能，就是悬挂器寿命太短。另外，电传操作也是可以的。

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Mr.Wang
(Mr_Wang)
= 斑竹 =

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发表时间：2004/4/23 22:19:30

至少在PG之后的设定里面，全身主要关节轴完全不采用球形关节

[被 Mr.Wang(Mr_Wang) 于2004-4-23 22:56:43修改]

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百合马甲
(yard)

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发表时间：2004/4/24 9:12:55

恩，这图贴的好，本来我是从MK2的大图上找的，结果发现它的关节也是轴心性很明显。
在纠正自己的说法（这就叫自圆其说吧？）里提到一点，采用何种技术看来不如我以往所想的，和关节类形状有极其密切的关系，即使是圆轴鼓形的的关节体，有包裹它的关节囊，那么热脉冲驱动也能应用其上。
这里要明确强调的一点，我此文的主旨是希望在比较两种驱动模式而不是两个形状的关节的前提下来得出结论。
不过我想借这图也说一说，既然它仍然为模型，那么再真实地再现一部MS的身体构造也是有限度的。充其量是在机械的运动原理上再现它。关于球型关节提出第一次的不是在模型上，也不是我提出的，如果那种复杂的什么热脉冲驱动原理能在模型上再现出来，那仍然是囊包球，未免太对不起观众了。不过如果要单从“再现”这点考虑，这幅图和我手头上自己的MK2说明书上一样，有一点至少是证明了文中的推论，既无论采用哪一种驱动技术，仍然是少不了传统的液压驱动设备做为辅助，甚至我更觉得在电动机轴承传动上，液压驱动是和主驱动电动机功率相当的，只不过分工协作，工种不同罢了
从图中的RX-78-2身上各处明显的液压驱动机构再次证明了这一点。


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